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英威腾AMC-4300运动控制器
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产品描述
● Standalone脱机型等工作模式；
● 内建ARM处理器及实时多工操作系统，多进程实时控制；
● 支持点位控制、直线插补、二维及三维圆弧插补， 螺旋线插补功能，等线速度或等角速度锥线插补功能，电子齿轮、电子凸轮功能(选配)；
● 全闭环控制采用PID及前馈控制，专利的改善积分补偿算法(选配)；
● 跟随刀功能；
● 先进的插补算法:可选前加减速或后加减速方式；
● 高速轨迹连续插补，速度平滑化处理；
● 每轴手脉跟随功能；
● 正反运动学转换功能适用于关节机械手（选配）；
● 缓冲区本地IO管理和运动延时功能；
● 反向间隙补偿和螺距误差补偿功能；
● 龙门结构双驱同步控制功能(选配)；
● 位置比较输出；
● 梯形/S形对称加减速曲线、用户自定义加减速曲线；
● 客制化运动曲线规划，适用于特殊的运动控制需要(选配)；
● Group（群组）功能实现多轴同动或不同动的差异需求；
● 编码器位置锁存；
● 整合了各品牌伺服运动总线，实现多轴控制；
● 带Fireware,实现二次开发。
| 型号 | AMC-4300 | AMC-4310 | AMC-4320 |
| 系统主频 | 32bit RISC 800M HZ | 32bit RISC 800M HZ | 32bit RISC 800M HZ |
| Flash | 2GB | 2GB | 2GB |
| DDR | 512MB | 512MB | 512MB |
| 总线 | / | / | EtherCAT总线 |
| 电机驱动支持类型 | 步进电机/脉冲型伺服 | 步进电机/脉冲型伺服/模拟型伺服 | 总线型伺服 |
| 控制轴数 | 4 | 4 | 16或32 |
| 脉冲频率 | 2M | 2M | / |
| 脉冲方式支持 | P/D,CW/CCW，A/B方式 | P/D,CW/CCW，A/B方式 | / |
| D/A 转换器 | N/A | 4Channels（16 bit） | 选配 |
| A/D转换器 | N/A | 4 Channels（14bit） | 选配 |
| 错误计数器 (For Output Pulse) | 16 bits | 16 bits | 16 bits |
| 编码器输入 | 6 Channels | 6 Channels | 2 Channels |
| 编码器反馈频率 | 4Mhz | 4Mhz | 4Mhz |
| 编码器反馈形式 | A/B/ZPhase,P/D.CW/CCW | A/B/Z Phase,P/D,CW/CCW | A/B/Z Phase,P/D,CW/CCW |
| 编码器倍频 | x0, x1, x2, x4 | x0, x1, x2, x4 | x0, x1, x2, x4 |
| 编码器计数 | 32 bits | 32 bits | 32 bits |
| 辅助编码器 | 正交编码器,可编程多通道Endat2.2绝对值编码器 | 正交编码器,可编程多通道Endat2.2绝对值编码器 | 正交编码器,可编程多通道Endat2.2绝对值编码器 |
| 本地专用输入点 | Home x 4 High Limitation x 4 Low Limitation x 4 Emergency Stop Input x1 | Home x 4 High Limitation x 4 Low Limitation x 4 Emergency Stop Input x1 | Home x 4 High Limitation x 4 Low Limitation x 4 Emergency Stop Input x1 |
| 本地专用输出点 | Servo ON x 4 Clear x 4 ALarm x 4 Position Ready x 1 | Servo ON x 4 Clear x 4 ALarm x 4 Position Ready x 1 | N/A |
| 本地通用输入输出点 | 32点 | 32点 | 32点 |
| 本地 IO 采样频率 | 2M | 2M | 2M |
| 非同步远端扩展IO | 16I/16O,32站点 | 16I/16O,32站点 | 16I/16O,32站点 |
| 远端 IO 通讯频率 | 20M | 20M | 20M |
| 计时器 | 32 bits | 32 bits | 32 bits |
| 看门狗计时器 | 32 bits | 32 bits | 32 bits |
| 运动控制总线 | N/A | N/A | 选配 |
| 端口 | Ethernet ：1000Mbps 1set USB： 2set RS232：3set RS485：1set RS422：1set SD卡端口 VGA或LVDS输出 | Ethernet ：1000Mbps 1set USB： 2set RS232：3set RS485：1set RS422：1set SD卡端口 VGA或LVDS输出 | Ethernet ：1000Mbps 1set USB： 2set RS232：3set RS485：1set RS422：1set SD卡端口 VGA或LVDS输出 |
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