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英威腾DA200高性能通用交流伺服驱动器
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产品描述
1. 超强产品性能:
* 业界领先的速度响应: 速度响应频率高达2.0kHz，大幅提高处理速度，缩短整定时间，最大限度地发挥高端机械性能。
* 出色的定位精度: 配套23位高分辨率编码器，较普通17位编码器精度提升64倍。
2. 丰富实用功
* 全闭环控制：支持外接负载端安装的编码器或光栅尺，实现全闭环控制，降低机械传动背隙影响，提升机器终端定位精度。
* 内部位置控制：通过输入端子指令组合(外部I/O或总线控制)，实现128段内部位置控制。对于简单的运动控制，通过内部简易的程序设计，简化PLC单元，优化用户外部配置方案。
* 直线电机控制:支持直线电机控制，支持无辅助信号型光栅尺（无UVW信号）。磁极检测功能开启后，电机做微小的来回运动进行磁极检测。磁极检测完成后，伺服准备就绪，用户即可进行正常的运动控制。
* 电子凸轮功能：凸轮轮廓可达1000点；曲线两点间自动平滑差补，机械运转更平顺；ServoPlorer软件支持凸轮规划与设定功能；适用于飞剪、追剪及其他主从应用。
* 丰富的通讯接口：支持Modbus、CANopen、PROFIBUS-DP、EtherCAT、Motionnet等总线通讯协议，通过组网实现远距离、多轴高速同步控制。
* 负载惯量识别：具备在线和离线两种惯量辨识模式，自动辨识系统内部增益参数，缩短系统整定时间。
3. 智能化
* 自动/手动陷波滤波器：自动设定陷波滤波器的功能，简单易用，无需繁琐的振动频率测定便可自动检测振动，设定陷波滤波器，大幅降低因机械设备产生的异音和振动。搭载4个陷波滤波器，每个设定频率为50~5000Hz，都可调整深度（其中2个可自动设定）。
* 低频抑振: 通过特殊的低频振动抑制算法,有效克服低频机械共振及抑制长摆臂机构末端摆振现象。
* 龙门同步功能: 无需复杂的上位机控制，控制器自行同步控制,顺利实现两轴对齐和两轴同步跟随功能。当位置偏差超过设定的允许值时，会发出警告，停止系统运行。
* 扰动抑制功能: 补偿负载扰动和参数变化对控制性能的影响，增加系统的鲁棒性，显著提高指令的跟随性能。
* 摩擦转矩补偿功能: 降低电机换向时静摩擦的影响，提高低速时的指令跟随性能。
* 简便的增益调整及增益切换: 通过刚性等级的设定自动调节速度环、位置环增益及滤波时间常数，有效降低调试难度；支持两组增益设定，通过I/O输入、通信或内部变量进行增益切换，满足工艺术过程中的灵活需求。
* 速度观测器: 有效减少噪声信号的影响，提高指令跟踪性能。
4. 人性化操作软件
* 便捷友好的操作界面
* 多种功能，简单易用
* 内置说明书，调试无忧
* 功率齐全，0.1kW－55kW
|
DA200系列伺服驱动器(100W~55kW)
|
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规格
|
说明
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电源
|
220V系统输入电压
|
1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz
|
||
|
400V系统输入电压
|
3P AC380V(-15%)~440V(+10%) 47Hz~63Hz
|
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|
端口
|
控制信号
|
输入
|
标准型、脉冲型及CANopen总线型为10路输入，EtherCAT总线型为7路输入，MotionNet总线型为5路输入（功能可通过相关参数配置）
|
|
|
输出
|
标准型、脉冲型及CANopen总线型为6路单端输出，EtherCAT总线型为4路差分输出，MotionNet总线型为1路单端输出（功能可通过相关参数配置）
|
|||
|
模拟量
|
输入
|
标准型3路输入（1路16bit、2路12bit模拟量输入），
|
||
|
非标准型2路输入（2路12bit模拟量输入）
|
||||
|
输出
|
2路（模拟量输出）
|
|||
|
脉冲信号
|
输入
|
1组（方式：差分输入或者集电极开路输入）
|
||
|
输出
|
1组（方式：差分输出(A+/A-、B+/B-、Z+/Z-)或者集电极开路输出(A、B、Z)）
|
|||
|
第二编码器
|
输入
|
增量编码器接口（第二编码器或光栅尺）
|
||
|
通信功能
|
USB
|
1:1通信上位机软件（标配）
|
||
|
RS485
|
1:n通信（标配）
|
|||
|
CANopen
|
1:n通信（选配）
|
|||
|
Profibus-DP
|
1:n通信（选配）
|
|||
|
EtherCAT
|
1:n通信（选配）
|
|||
|
安全端子
|
STO
|
Safe torque off（符合最新欧洲安全标准）（选配）
|
||
|
控制模式
|
1、位置控制；2、速度控制；3、转矩控制；
|
|||
|
4、位置/速度模式切换；5、速度/转矩模式切换；
|
||||
|
6、位置/转矩模式切换；7、全闭环控制；8、CANopen模式；9、EtherCAT模式；10、MotionNet模式
|
||||
|
功能
|
位置控制
|
控制输入
|
1、滞留脉冲清零；2、指令脉冲输入禁止；
|
|
|
3、电子齿轮比切换；4、制振控制切换等
|
||||
|
控制输出
|
定位完成输出等
|
|||
|
脉冲输入
|
最大脉冲输入频率
|
光电耦合：差分输入4Mpps，集电极开路输入200kpps
|
||
|
脉冲
|
1、脉冲+方向；2、CW+CCW；
|
|||
|
输入方式
|
3、正交编码
|
|||
|
电子齿轮
|
1/10000~1000倍
|
|||
|
滤波器
|
1、指令平滑滤波器；2、FIR滤波器
|
|||
|
模拟量输入
|
转矩限制指令输入
|
可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制
|
||
|
制振控制
|
能抑制5~200Hz的前端振动及整机振动
|
|||
|
脉冲输出
|
1、可进行编码器分辨率以下的任意分频设定
|
|||
|
2、具有B相取反功能
|
||||
|
速度控制
|
控制输入
|
1、内部指令速度选择1；2、内部指令速度选择2；
|
||
|
3、内部指令速度选择3；4、零速钳位等
|
||||
|
控制输出
|
速度到达等
|
|||
|
模拟量输入
|
速度指令输入
|
可根据模拟量电压DC±10V进行相关设定后为速度指令输入
|
||
|
转矩限制输入
|
可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制
|
|||
|
内部速度指令
|
可根据外部控制输入进行切换内部8段速度
|
|||
|
速度指令
|
可单独设定加减速时间，也可进行S曲线加减速设定
|
|||
|
加减速调整
|
||||
|
零速钳位
|
零速钳位功能在速度模式下，可设定工作在速度模式或位置模式
|
|||
|
速度指令
|
模拟量输入速度指令的一次延时滤波器
|
|||
|
滤波器
|
||||
|
速度指令
|
能对外围干扰等进行零漂抑制，精度0.3mV
|
|||
|
零漂抑制
|
||||
|
转矩控制
|
控制输入
|
零速钳位输入等
|
||
|
控制输出
|
速度到达等
|
|||
|
模拟量输入
|
转矩指令输入
|
模拟量转矩指令输入，可根据模拟量电压进行增益和极性设定，精度4.88mV
|
||
|
速度限制输入
|
可进行模拟量速度限制
|
|||
|
速度限制
|
通过参数可设定速度限制
|
|||
|
转矩指令
|
模拟量输入转矩指令的一次延时滤波器
|
|||
|
滤波器
|
||||
|
转矩指令
|
能对外围干扰等进行零漂抑制，精度4.88mV
|
|||
|
零漂抑制
|
||||
|
内部位置
|
规划点数
|
可进行128点内部位置规划设定，可通信控制定位
|
||
|
规划
|
路径设定
|
1、位置；2、速度；3、加速时间；4、减速时间；
|
||
|
|
5、停止定时器；6、各种状态输出；7、运行模式
|
|||
|
|
原点回归
|
1、LS信号；2、Z相信号；3、LS信号+Z相信号；
|
||
|
|
4、力矩限制信号
|
|||
|
保护
|
硬件保护
|
过压、欠压、过流、过速、过载、制动电阻过载、驱动器过热、编码器故障等
|
||
|
软件保护
|
存储器故障、初始化故障、I/O分配异常、位置偏差过大等
|
|||
|
保护及故障记录
|
1、可记录10个故障
|
|||
|
2、可记录当前故障发生时的关键参数值
|
||||
|
环境
|
工作温度
|
0~45℃
|
||
|
储存温度
|
-20~80℃（不冻结）
|
|||
|
工作/储存湿度
|
≤90％RH（无凝露）
|
|||
|
IP等级
|
IP20
|
|||
|
海拔
|
海拔1000m以下
|
|||
|
振动
|
≤5.88m/s2，10~60Hz（不允许工作在共振点）
|
|||
驱动器系列功率及机箱划分
|
型号
|
输入
|
输出
|
机箱体积
|
||
|
电压(V)
|
额定电流(A)
|
功率(kW)
|
额定电流(A)
|
||
|
SV-DA200-0R1-2
|
单相/三相220
|
0.9/0.4
|
0.1
|
1.3
|
A
|
|
SV-DA200-0R2-2
|
单相/三相220
|
1.8/0.8
|
0.2
|
1.8
|
A
|
|
SV-DA200-0R4-2
|
单相/三相220
|
3.6/1.5
|
0.4
|
2.8
|
A
|
|
SV-DA200-0R7-2
|
单相/三相220
|
6.8/2.8
|
0.75
|
4.5
|
B
|
|
SV-DA200-1R0-2
|
单相/三相220
|
9.1/3.7
|
1
|
5
|
B
|
|
SV-DA200-1R5-2
|
三相220
|
5.6
|
1.5
|
7.6
|
B
|
|
SV-DA200-2R0-2
|
三相220
|
7.5
|
2
|
10
|
D
|
|
SV-DA200-3R0-2
|
三相220
|
11.2
|
3
|
13
|
D
|
|
SV-DA200-4R4-2
|
三相220
|
16.5
|
4.4
|
16.5
|
D
|
|
SV-DA200-1R0-4
|
三相400
|
2.1
|
1
|
3.5
|
B
|
|
SV-DA200-1R5-4
|
三相400
|
3.1
|
1.5
|
4.5
|
B
|
|
SV-DA200-2R0-4
|
三相400
|
4.1
|
2
|
6.5
|
C
|
|
SV-DA200-3R0-4
|
三相400
|
6.2
|
3
|
8.5
|
C
|
|
SV-DA200-4R4-4
|
三相400
|
9.1
|
4.4
|
12
|
D
|
|
SV-DA200-5R5-4
|
三相400
|
11.3
|
5.5
|
16
|
D
|
|
SV-DA200-7R5-4
|
三相400
|
15.5
|
7.5
|
25
|
F
|
|
SV-DA200-011-4
|
三相400
|
22.7
|
11
|
33
|
F
|
|
SV-DA200-015-4
|
三相400
|
31
|
15
|
50
|
F2
|
|
SV-DA200-022-4
|
三相400
|
45.4
|
22
|
66
|
G
|
|
SV-DA200-037-4
|
三相400
|
76.3
|
37
|
90
|
G
|
|
SV-DA200-045-4
|
三相400
|
92.8
|
45
|
112
|
H
|
|
SV-DA200-055-4
|
三相400
|
113.4
|
55
|
134
|
H
|
驱动器系列具体尺寸对照表
|
体积
|
型号
|
外形尺寸
|
安装尺寸
|
安装孔径(mm)
|
|||||
|
H (mm)
|
W (mm)
|
D (mm)
|
A (mm)
|
B1 (mm)
|
B2 (mm)
|
W1(mm)
|
|||
|
A
|
SV-DA200-0R1-2
|
170
|
45
|
170
|
33
|
162
|
185
|
22.5
|
M4(Φ5)
|
|
SV-DA200-0R2-2
|
|||||||||
|
SV-DA200-0R4-2
|
|||||||||
|
B
|
SV-DA200-0R7-2
|
170
|
67
|
180
|
54
|
162
|
185
|
25
|
M4(Φ5)
|
|
SV-DA200-1R0-2
|
|||||||||
|
SV-DA200-1R5-2
|
|||||||||
|
D
|
SV-DA200-2R0-2
|
245
|
92
|
190
|
79
|
237
|
260
|
45
|
M4(Φ5)
|
|
SV-DA200-3R0-2
|
|||||||||
|
SV-DA200-4R4-2
|
|||||||||
|
B
|
SV-DA200-1R0-4
|
170
|
67
|
180
|
54
|
162
|
185
|
25
|
M4(Φ5)
|
|
SV-DA200-1R5-4
|
|||||||||
|
C
|
SV-DA200-2R0-4
|
170
|
84
|
180
|
71
|
162
|
185
|
42
|
M4(Φ5)
|
|
SV-DA200-3R0-4
|
|||||||||
|
D
|
SV-DA200-4R4-4
|
245
|
92
|
190
|
79
|
237
|
260
|
45
|
M4(Φ5)
|
|
SV-DA200-5R5-4
|
|||||||||
|
F
|
SV-DA200-7R5-4
|
342
|
230
|
208
|
210
|
311
|
/
|
/
|
M5(Φ6)
|
|
SV-DA200-011-4
|
|||||||||
|
F2
|
SV-DA200-015-4
|
407
|
255
|
238
|
237
|
384
|
/
|
/
|
M6(Φ7)
|
|
G
|
SV-DA200-022-4
|
555
|
270
|
325
|
130
|
540
|
/
|
/
|
M6(Φ7)
|
|
SV-DA200-037-4
|
|||||||||
|
H
|
SV-DA200-045-4
|
554
|
338
|
328
|
200
|
535
|
/
|
/
|
M8(Φ10)
|
电机规格（2500线/多圈绝对值/旋变）
|
电机型号（2500线/多圈绝对值/旋变）
|
额定功率(kW)
|
额定电流(A)
|
瞬间最大电流(A)
|
额定扭矩(Nm)
|
瞬间最大(Nm)扭矩
|
额定转速(rpm)
|
最高转速(rpm)
|
转动惯量标准/带抱闸(kg·cm²)
|
电压(V)
|
重量标准/带抱闸(kg)
|
|
ML系列小惯量
|
||||||||||
|
SV-ML04-0R1G-2-□A□
|
0.1
|
0.6
|
1.2
|
0.32
|
0.64
|
3000
|
5000
|
0.051/0.055
|
220
|
0.47/0.67
|
|
SV-ML06-0R2G-2-□A□
|
0.2
|
1.2
|
3.6
|
0.64
|
1.91
|
0.175/0.22
|
1.16/1.66
|
|||
|
SV-ML06-0R4G-2-□A□
|
0.4
|
2.8
|
8.4
|
1.27
|
3.9
|
0.29/0.33
|
1.6/2.1
|
|||
|
SV-ML08-0R7G-2-□A□
|
0.75
|
4.5
|
13.5
|
2.39
|
7.2
|
1.28/1.51
|
3.0/3.5
|
|||
|
MM/SM系列中惯量
|
||||||||||
|
SV-MM11-0R8E-2-□A□
|
0.8
|
3.5
|
10.5
|
4
|
12
|
2000
|
3000
|
5.4/6.7
|
220
|
6/7.7
|
|
SV-MM11-1R2E-2-□A□
|
1.2
|
4.5
|
13.5
|
6
|
18
|
7.6/8.9
|
7.9/9.6
|
|||
|
SV-MM11-1R2G-2-□A□
|
1.2
|
5
|
15
|
4
|
12
|
3000
|
4000
|
5.4/6.7
|
6/7.7
|
|
|
SV-MM11-1R5G-2-□A□
|
1.5
|
6
|
18
|
5
|
15
|
6.3/7.6
|
6.8/8.5
|
|||
|
SV-MM11-1R8G-2-□A□
|
1.8
|
6
|
18
|
6
|
18
|
7.6/8.9
|
7.9/9.6
|
|||
|
SV-MM13-1R0E-2-□A□
|
1
|
4.8
|
14.4
|
4.78
|
14.3
|
2000
|
3000
|
6.4/8.3
|
5.8/7.5
|
|
|
SV-MM13-1R5E-2-□A□
|
1.5
|
7.6
|
22.8
|
7.16
|
21.4
|
9.3/11.2
|
7.1/8.8
|
|||
|
SV-MM13-2R0E-2-□A□
|
2
|
9.5
|
28.5
|
9.55
|
28.6
|
12.2/14.1
|
8.4/10.1
|
|||
|
SV-MM13-3R0E-2-□A□
|
3
|
13.6
|
40.8
|
14.3
|
42
|
18/19.9
|
10.8/12.5
|
|||
|
SV-MM13-1R0E-4-□A□
|
1
|
2.8
|
8.4
|
4.78
|
14.3
|
6.4/8.3
|
380
|
5.8/7.5
|
||
|
SV-MM13-1R5E-4-□A□
|
1.5
|
4.5
|
13.5
|
7.16
|
21.4
|
9.3/11.2
|
7.1/8.8
|
|||
|
SV-MM13-2R0E-4-□A□
|
2
|
5.5
|
16.5
|
9.55
|
28.6
|
12.2/14.1
|
8.4/10.1
|
|||
|
SV-MM13-3R0E-4-□A□
|
3
|
7.8
|
23.4
|
14.3
|
42
|
18/19.9
|
10.8/12.5
|
|||
|
SV-MM18-3R0B-2-□A□
|
3
|
12
|
29.7
|
19
|
47
|
1500
|
2000
|
70/74
|
220
|
20.5/25
|
|
SV-MM18-4R4B-2-□A□
|
4.4
|
16
|
39.7
|
27
|
67
|
97/101
|
25.5/30
|
|||
|
SV-MM18-3R0B-4-□A□
|
3
|
7.5
|
18.7
|
19
|
47
|
70/74
|
380
|
20.5/25
|
||
|
SV-MM18-4R4B-4-□A□
|
4.4
|
10
|
25
|
27
|
67
|
97/101
|
25.5/30
|
|||
|
SV-MM18-5R5B-4-□A□
|
5.5
|
12
|
24
|
35
|
70
|
86/127
|
30.5/35.7
|
|||
|
SV-MM18-7R5B-4-□A□
|
7.5
|
20
|
40
|
48
|
96
|
168/179
|
40/46.5
|
|||
|
SV-SM18-7R5B-4-□A□
|
7.5
|
24
|
62
|
48
|
120
|
1500
|
3000
|
190/201
|
380
|
46/52.5
|
|
MH/SH系列大惯量
|
||||||||||
|
SV-MH06-0R4G-2-□A□
|
0.4
|
2.8
|
8.4
|
1.27
|
3.81
|
3000
|
5000
|
0.67/0.77
|
220
|
2.0/2.2
|
|
SV-MH08-0R7G-2-□A□
|
0.75
|
4.5
|
13.5
|
2.39
|
7.2
|
2.5/2.73
|
3.3/3.8
|
|||
|
SV-MH13-0R8B-2-□A□
|
0.85
|
5.5
|
16.5
|
5.41
|
16.2
|
1500
|
2000
|
13.4/15.4
|
6.6/8.3
|
|
|
SV-MH13-1R3B-2-□A□
|
1.3
|
8.2
|
24.6
|
8.34
|
25
|
23.4/25.4
|
9.3/11
|
|||
|
SV-MH13-0R8B-4-□A□
|
0.85
|
3.2
|
9.6
|
5.41
|
16.2
|
13.4/15.4
|
380
|
6.6/8.3
|
||
|
SV-MH13-1R3B-4-□A□
|
1.3
|
4.8
|
14.4
|
8.34
|
25
|
23.4/25.4
|
9.3/11
|
|||
|
SV-MH20-011B-4-□A□
|
11
|
22.7
|
69
|
70
|
175
|
98.3/106.3
|
49/66
|
|||
|
SV-MH20-015B-4-□A□
|
15
|
42.5
|
107
|
95.5
|
240
|
119/127
|
56/73
|
|||
|
SV-SH26-022B-4-□A□
|
22
|
61
|
153
|
140
|
350
|
390/412
|
103/133
|
|||
|
SV-MH26-037B-4-□A□
|
37
|
74.6
|
187
|
187
|
468
|
1800
|
2300
|
380
|
115
|
|
|
SV-MH26-045B-4-□A□
|
45
|
100
|
250
|
210
|
525
|
2000
|
2500
|
447
|
121
|
|
|
SV-MH26-055B-4-□A□
|
55
|
114
|
285
|
290
|
725
|
1800
|
2300
|
728
|
150
|
|
|
绝缘等级
|
Class F(155℃)
|
|||||||||
|
防护等级
|
IP65
|
|||||||||
|
使用环境
|
温度：-20℃~+40℃（不结冰）；湿度：90%RH以下（无凝露）
|
|||||||||
电机规格（17位单圈绝对值）
|
电机型号（17位单圈绝对值）
|
额定功率(kW)
|
额定电流(A)
|
瞬间最大电流(A)
|
额定扭矩(Nm)
|
瞬间最大扭矩(Nm)
|
额定转速(rpm)
|
最高转速(rpm)
|
转动惯量标准/带抱闸(kg·cm²)
|
电压(V)
|
重量标准/带抱闸(kg)
|
|
ML系列小惯量
|
||||||||||
|
SV-ML04-0R1G-2-3A□
|
0.1
|
1.1
|
3.3
|
0.32
|
0.96
|
3000
|
5000
|
0.036/0.037
|
220
|
0.47/0.67
|
|
SV-ML06-0R2G-2-3A□
|
0.2
|
1.2
|
3.6
|
0.64
|
1.92
|
3000
|
5000
|
0.176/0.179
|
1.01/1.4
|
|
|
SV-ML06-0R4G-2-3A□
|
0.4
|
2.3
|
6.9
|
1.27
|
3.81
|
0.3/0.302
|
1.37/1.78
|
|||
|
SV-ML08-0R7G-2-3A□
|
0.75
|
4.3
|
12.9
|
2.5
|
7.5
|
1.015/1.018
|
2.5/3.4
|
|||
|
MM系列中惯量
|
||||||||||
|
SV-MM13-1R0E-2-3A□
|
1
|
4.72
|
14.2
|
4.77
|
14.3
|
2000
|
2500
|
8.71/8.72
|
220
|
6.41/7.94
|
|
SV-MM13-1R5E-2-3A□
|
1.5
|
6.87
|
20.6
|
7.16
|
21.5
|
12.08/12.1
|
7.9/9.4
|
|||
|
SV-MM13-2R0E-2-3A□
|
2
|
9.18
|
27.5
|
9.55
|
28.6
|
17.14/17.16
|
10.12/11.67
|
|||
|
SV-MM13-3R0E-2-3A□
|
3
|
12.95
|
38.85
|
14.3
|
42.9
|
25.58/25.59
|
13.8/15.4
|
|||
|
SV-MM13-1R0E-4-3A□
|
1
|
2.5
|
7.5
|
4.77
|
14.3
|
8.71/8.72
|
380
|
6.41/7.94
|
||
|
SV-MM13-1R5E-4-3A□
|
1.5
|
4.1
|
12.3
|
7.16
|
21.5
|
12.08/12.1
|
7.9/9.4
|
|||
|
SV-MM13-2R0E-4-3A□
|
2
|
6.5
|
19.5
|
9.55
|
28.6
|
17.14/17.16
|
10.12/11.67
|
|||
|
SV-MM13-3R0E-4-3A□
|
3
|
9.6
|
28.8
|
14.3
|
42.9
|
25.58/25.59
|
13.8/15.4
|
|||
|
绝缘等级
|
Class F(155℃)
|
|||||||||
| 防护等级 | IP65 | |||||||||
| 使用环境 | 温度：-20℃~+40℃（不结冰）；湿度：90%RH以下（无凝露） | |||||||||
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